Велогонки начали проводиться сразу же после изобретения велосипедов. Официальной датой начала проведения соревнований по велосипедному спорту считается 31 мая 1868 года, когда на аллеях парка парижского пригорода Сен-Клу была организована гонка на 2000 метров. По словам очевидцев, от участников этого мучительного испытания требовались «сила слона и ловкость обезьяны». Победитель окончил дистанцию за 10 часов 45 минут, то есть со скоростью пешехода. С 1890-х стали популярными многодневные велогонки. К ним относится старейшая из велогонок, проводящихся до сих пор — 1200-километровая гонка «Париж-Брест-Париж», впервые прошедшая в 1891 году. Наиболее значительной дорожной гонкой является гонка для профессионалов вокруг Франции — «Тур де Франс». Впервые она состоялась в 1903 году, общая протяженность — 5000 километров. Условия этой сверхдальней гонки меняются каждый год, подвергаются изменению и этапы.

1883 год и стал датой рождения велосипедного спорта России. Первое официальное соревнование в России было проведено в Москве 24 июля 1883 года на двух дистанциях — 1,5 и 7,5 верст.

С 1890 года в велосипедном спорте наметилось несколько категорий гонщиков: профессионалы, любители и независимые.