В 1817 году немецкий профессор барон Карл фон Дрез из Карлсруэ создал первый двухколёсный самокат. Сам он называл свое изобретение - «машина для ходьбы», так как движения велосипедиста напоминали работу ног лыжника: человек передвигался, отталкиваясь ногами от земли. Соседи изобретателя прозвали данный самокат «прогулочной лошадью».

Первый велосипед был снабжён рулём и седлом и выглядел в целом, как велосипед без педалей, у него была деревянная рама. В мире конструкторов этот вариант простейшего сооружения из двух колес, впервые управляемых с помощью руля, получил название по фамилии своего создателя — «дрезина». Слово «дрезина» и поныне осталось в русском языке есть, но означает оно немного иной агрегат.

В 1818 году Карл фон Дрез получил патент на данное изобретение.